煙草行業碼垛機器人設備的末端是一個可以360度旋轉的清理手抓，手抓由一套三維運動機構拖動，可以實現在煙箱空間內任意一點移動。設備的運行范圍可以根據煙箱的尺寸定制，該設備核心的部件是伸入煙箱內部的可以伸縮并具有旋轉機構的手臂模組，可代替人工實現對煙草生產過程中物品的碼垛、拆垛。

　　煙草行業碼垛機器人的性能優勢有：

　　1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號；

　　2、定位精度高，一般可以達到±0.5mm；

　　3、速度快，速度從0.5m/s到3m/s；

　　4、性能穩定，ZTR機器人選用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長，符合煙草行業的使用條件。